Brazo Robot


Hola a todos los amantes de la robótica, en este apartado vamos a explicar como construir un brazo robot articulado de 6 ejes de movimiento.


Este tipo de robots articulado se denomina robot antropomórfico.

El modelo del brazo robot es MOVEO de BCNdyinamics, y podéis descargar el proyecto completo desde su enlace de Github:


 Hemos elegido este proyecto, por varias razones, entre las más destacadas son:

-Proyecto Open Source (tanto open hardware como open software).

-Compatible con Arduino (Electrónica de control).

-Disponibilidad de archivos CAD para rediseñar y mejorar algunas partes del brazo robot.

-Todas las piezas se pueden fabricar con impresora 3D.

-Mecánica estandarizada (todos los rodamientos, acoples, tornillos, etc se pueden conseguir en la mayoría de ferreterías, grandes almacenes y tiendas online).



Antes de comenzar el montaje... ¿Qué necesitamos?

Lista de materiales:




Lista de materiales- Tornillería:


Piezas para imprimir en formato STL:


* Estos archivos también están disponibles en el sitio web de GitHub.


Poleas para los motores:(modelo STL para impresión 3D):






Una vez tenemos las piezas disponibles, la tornillería necesaria, y hemos imprimido en 3D todos los archivos STL tenemos todo lo necesario para comenzar a montar.


NOTA: Es necesario disponer de un soldador de estaño para calentar los tornillos que van incrustados en el plástico aplicando calor. 

Destornilladores o llaves allen según el cabezal de los tornillos que compremos. Macarrón para envolver el cableado y presillas de sujeción.

Para taladrar la base de madera, necesitaremos un taladro con la broca específica del tornillo a utilizar.

Por último, recordar trabajar con paciencia y mucha precaución.

Utilizar bajo la supervisión de una persona con conocimientos para manejar electricidad.

Precaución durante las primera pruebas con las partes móviles del brazo Robot.


Para familiarizarnos con los componentes que vamos a ir necesitando, es importante tener todo a mano y bien ordenado para no perder tiempo buscando entre miles de piezas, tornillos, etc...   




Piezas impresas en 3D:


Para aquellas personas que antes no hayan trabajado con motores paso a paso, es importante distinguir los tipos de motores que utilizaremos en cada parte del brazo robot.


De izquierda a derecha, en primer lugar tenemos el motor NEMA 23, es el mas grande y también el que mayor torque ofrece. Necesitaremos dos como este.
Seguidamente, tenemos el motor NEMA 17 con reducción 5:1. Esta reducción acoplada al motor le dota de mayor torque, aunque pierde velocidad de giro, para su función no es necesario disponer de velocidad alta.
Los cuatro motores siguientes, son NEMA 17, pero de diferente tamaño. Esto es importante tenerlo en cuenta ya que muchos motores van alojados en piezas con un limite de medidas..
El último motor, y el más pequeño, es un NEMA 14, encargado de mover la articulación donde va colocado el cabezal o herramienta de nuestro brazo robot, en el caso de MOVEO tenemos una pinza articulada por un servo motor.


Antes de ensamblar todos los motores y luego conectarlos, es muy aconsejable realizar una prueba con todos y cada uno de ellos para comprobar previamente que funcionan correctamente.


En el siguiente enlace, podéis descargar un simple sketch de Arduino que mueve los motores paso a paso.

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Ahora que ya conocemos los tipos de motores que vamos a usar y tenemos las herramientas necesarias, vamos a seguir las instrucciones de montaje.


Instrucciones de montaje:

Comenzamos con la base y la articulación 1:

La pieza 1M2, será la encargada de soportar el brazo robótico completo. Por esta razón, es una de la piezas más importantes para dar firmeza y estabilidad.


Necesitaremos 8 unidades de rodamientos(5x16x5), cojinetes(5x10) y tornillos M5:

Cuando tenemos todos los cojinetes y rodamientos listos, los insertamos como muestra la imagen en la pieza 1M2.














El siguiente paso es introducir tuercas autoblocantes M5 e introducir por ambos lados en el centro un rodamiento (8 x 22 x 7 )mm



El siguiente paso es calentar las roscas de inserción de latón (necesitaremos 8 roscas de inserción y un soldador para calentarlas e incrustarlas en el plástico):


Deben quedar bien incrustados sin holguras. Si fuera necesario, reforzar con pegamento para que mantengan la firmeza.



Cuando tenemos las roscas de inserción, podemos colocar los 8 conjuntos de tornillo, cojinete y rodamientos:





A continuación, vamos colocando los 8 conjuntos de tornillos, cojinetes y rodamientos que preparamos en el paso anterior como se muestra en la imagen:




Cuando hemos colocado los 8 rodamientos, necesitamos la pieza de base rotatoria 1M2A:



Insertamos un tornillo M8 de 65mm por el centro de la pieza, y este a su vez por un cojinete de 8 x 20 mm.


En la parte posterior, se insertan 6 tuercas autoblocantes M4.


Ahora, ya tenemos la base giratoria, y vamos a preparar el motor y la transmisión.



Necesitamos la pieza 1M3, 4 tornillos M3 de 10mm, una polea de 5mm y un motor NEMA 17.


Es importante que el motor no tenga regleta de conexión en la parte exterior, ya que la pieza esta pensada para aquellos motores con la salida de los cables directamente sin conectores externos:


Antes de continuar, vamos a colocar la correa de transmisión de la base de nuestro brazo robot.

Para tener un correcto desplazamiento de la correa, debemos prestar atención a la altura a la que introducimos la polea en el eje del motor. Debe estar alineada con la pieza de la base circular del brazo robot: 

Una vez están alineadas, podemos ajustar la correa para dejarla tensa y sin holguras:


Si por alguna razón, con el tiempo la correa pierde tensión, existen diversas formas de volver a tensar la correa:


Ya tenemos una base sólida, es momento de comenzar con las articulaciones.
Necesitaremos las piezas 2M2H, 2M2M, tuercas M4 y M4 autoblocantes4 tornillos M4 de 40mm.


Ahora vamos a montar uno de los tensores de correa. Necesitamos la pieza T2M1 y T2M1D, tornillo M4 de 20mm, 3 rodamientos de 4 x 13 x 5 mm, y tuercas M3 y M4.

            

En la siguiente animación, se puede ver el ensamble de los rodamientos en la pieza para que la correa pueda deslizar.

 

Nuestra siguiente pieza que necesitaremos es la 2M1, donde van alojados los tensores de correa que hemos preparado en el paso anterior.


El tensor, debe quedar con los rodamientos alineados con la polea de los motores.


Dos motores NEMA 23, irán sujetos a cada lado de la pieza. Es la única parte del brazo robot que utiliza dos motores simultáneos por el gran esfuerzo que tendrán que realizar.


Los dos tensores deben quedar alineados con la polea para no dañar la correa.


Colocamos las roscas de inserción como se indica a continuación:

 

Estas roscas de inserción sirven para atornillar los embellecedores de los ejes de movimiento. Estos embellecedores son la pieza de tapa 2M1:




Si ya tenemos colocados los tensores de la correa, podemos colocar el tornillo M4 para tensar la correa pero de momento aflojado para pasar al siguiente paso:


Vamos a ensamblar el conjunto de dos piezas 2M2,  a la pieza 2M1. 
Teniendo los dos motores ya fijados con tornillos M5 de 14mm(4 tornillos y tuercas autoblocantes M5 para cada motor), y las poleas T5 de 8mm.

Antes de realizar el ensamble, debemos medir la distancia correcta de las dos correas y hacer el ensamble con las correas ya puestas.



Utilizaremos una varilla lisa de 134mm y dos rodamientos de 8 x 22 x 7mm para que la varilla deslice y la articulación pueda moverse.


La siguiente articulación esta compuesta por la pieza 3M1, fijada por 4 tornillos M4 de 16mm.



Esta pieza va fijada sobre el conjunto anterior. Y lleva un tensor y el motor NEMA 17 con la reducción 5:1.



Para montar el tensor de la correa, insertamos a la pieza T3M1 los  3 rodamientos de 4 x 13 x 5 mm y un tornillo M4 de 20mm con su respectiva tuerca M4(insertar la tuerca con calor para que quede bien incrustada al plástico) :



Para fijar en su posición el tensor, necesitaremos un tornillo M3 de 40mm y su respectiva tuerca M3. Una vez puesto el tensor, colocamos los rodamientos como se indica a continuación:




Ahora, podemos fijar el motor NEMA 17 con la reducción 5:1.



Colocamos la polea T5 de 8mm y fijamos el motor con 4 tornillos M3 de 15mm.



La siguiente articulación esta formada por la pieza 3M2C, un motor NEMA 17 de 34mm de altura y dos tornillos M3 de 10mm.

Una vez fijado el motor, le unimos al eje un acople de 5mm a 8mm, una varilla roscada M8 de 42mm y un rodamiento de 8 x 22 x 7 mm.


Para el siguiente paso, vamos a ir ensamblando la siguiente articulación, para que nos resulte más fácil el ensamblado final.
Utilizamos la pieza 4M1:



Esta articulación lleva un motor NEMA 14, por tanto, la abertura para el motor será más pequeña en comparación con el resto de piezas.



Lleva un rodamiento de 8 x 22 x 7 mm, una tuerca autoblocante M8 en la parte inferior, la pieza impresa TBB que tiene función de tapadera o embellecedor y tornillos M3 de 12mm.


Como ya hemos hecho en pasos anteriores, colocamos el tensor de correa correspondiente:



Para tener el conjunto listo, montamos la pinza y el siguiente paso será ensamblar todas las partes.


Para el montaje de la pinza, necesitaremos la pieza superior (top Plate), y parte inferior(botton plate), los cilindros, tornillos M3 de 10mm y 16 mm y arandelas.











El ensamble se realiza como se muestra en la imagen. Es importante que las piezas queden sin holguras para dar firmeza a la pinza, que es el punto de contacto de nuestro brazo robot con el entorno.



Ahora introducimos las piezas de engranajes del servo como se muestra a continuación:





Los engranajes deben engranar sin dificultad. Si notamos que cuesta moverlos, tendremos que limar las zonas que ofrezcan resistencia para no dañar luego el servo motor que accione la pinza. 





Ahora colocamos los agarres de la pinza. Necesitaremos las piezas de la pinza izquierda y pinza derecha, tornillos M3 de 16mm y tuercas M3.


El resultado nos debe quedar una pinza firme pero con facilidad de movimiento:


El siguiente paso, el montar la pinza sobre la articulación. Necesitaremos ensamblar las piezas 4M2 y 4M2C, tornillos M4 de 25mm, tuercas autoblocantes M4 y tuercas M4.

Ahora ensamblamos el conjunto 4M2 sobre la pieza 4M1, utilizando una varilla lisa de 80mm:

Ahora acoplamos el motor NEMA 14 y la polea T5. Necesitaremos tornillos M3 de 8mm.


Ensamblamos la pinza a la pieza anterior mediante 4 tornillos M3 de 16mm. 

Para tener un orden, veamos las partes principales que hemos construido y la forma de montarlas.

Podemos ver la base circular, la articulación base con los dos motores NEMA 23, la segunda articulación, con el motor NEMA 17 y reducción 5:1, y la ultima articulación, con movimiento rotatorio y de movimiento de la pinza.

Con estas partes que ya hemos montado, solo nos queda montar la pinza y tendremos casi terminado nuestro brazo robot.



Volvemos a la pieza 3M2C, que dejamos a la mitad para facilitar el posterior ensamble. Con esa pieza, ya alojado el motor NEMA 17 de 34mm, colocamos la otra pieza que cubre por completo el motor.

Es muy importante que el acople tenga bien cogida la varilla roscada para que no deslice la transmisión.


Cerramos la pieza, y mediante una varilla lisa de 114mm, montamos la articulación. 



Es muy importante no olvidar colocar las correas siempre que montemos las articulaciones y coloquemos las varillas.



Colocamos sobre el ensamble anterior la última articulación:



Si hemos seguido los pasos anteriores correctamente, ya tenemos la parte mecánica de nuestro brazo robot terminada.


Ya tenemos todo listo para implementar la electrónica a nuestro brazo robot.



Implementación electrónica:

La placa de control que Ingenio Triana utiliza para el controlar el brazo robot es Arduino Mega 2560 y Ramps 1.4, con drivers M335, que son compatibles con los TB6560 y similares.

El diagrama electrónico es el siguiente:


Esta electrónica es similar a la implementada en las impresoras 3D de código abierto y otras marcas comerciales, por tanto, para aquellas personas familiarizadas con la cultura "maker" no será nada nuevo.

El orden de conexión de los diferentes motores si habéis implementado la electrónica basada en Arduino Mega y Ramps 1.4 es la siguiente:




Siendo V y W los ejes correspondientes a las conexiones E0 y E1 en la Ramps 1.4.

Cuando ya tenemos nuestra electrónica implementada, es hora de elegir un software de control por ordenador. Existen diversas alternativas según nuestras necesidades, posibilidades y conocimiento...


Software de control:

La forma más sencilla es utilizar un programa de control basado en la introducción de comandos G-code.(Pronterface, Repetier-Host...)

Otros programas, permiten el grabado en memoria de una cadena de movimientos para posteriormente reproducirlos con el brazo robot.
(RoboticArm)

Los programas más avanzados, basan su funcionamiento y control mediante el estudio de la cinemática y dinámica del robot.
Implementan una parametrización Denavit-Hartemberg (D-H) para calcular los grados de libertad de movimiento.


Estos programas que calculan los movimientos del robot en base a su cinemática y dinámica propia, pueden conocer posiciones exactas mediante la comparación del punto fijo de la base y los movimientos de la pinza o cabezal final.



Uno de los software que permite introducir los archivos CAD e implementar la parametrización D-H de nuestro brazo robot es LinuxCNC.



Como podemos ver en la imagen, resulta muy cómodo e intuitivo poder visualizar los movimientos que realizará nuestro robot dependiendo de la tarea y poder simular aquellos movimientos complejos que puedan surgir.



Algunas mejoras...

Dado que este proyecto esta basado en código abierto, su constante mejora y expansión dan como resultado nuevos modelos y aplicaciones al alcance de cualquiera.

Un ejemplo, es una nueva versión de pinza perfeccionada para el agarre de materiales que con el modelo anterior, podian resbalar o impedir un buen agarre.

A continuación se muestra una imagen y el enlace para descargar el archivo y poder imprimir esta mejora:


Enlace de descarga:






Ya tenemos la herramienta necesaria para convertir cualquier proceso tedisoso y repetitivo en una cadena de trabajo robotizada. Trabajos peligrosos o de alta precisión pueden ser implementados por robots que hagan el trabajo difícil.


Con esta información, la Asociación Ingenio Triana pone al servicio de la sociedad los conocimientos necesarios para la construcción de un brazo robot a bajo coste, con el que aprender a manejar una herramienta que sin duda, esta transformando la forma de trabajar de la humanidad.



Bibliografía:

















19 comentarios:

  1. Buenas tardes.

    Mi nombre es Juan, y soy un estudiante de ingeniería de computadores.
    Lo primero, me gustaría agradeceros el trabajo que habéis realizado sobre este proyecto,
    facilitando el proceso a todos aquellos que nos estamos iniciando.
    Hace un año me metí en el mundo de la impresión 3D y desde entonces he tenido en la cabeza
    la idea de la construcción de un brazo robótico, Ahora que recientemente he adquirido una
    impresora que me permite realizar las impresiones de esta envergadura, es el momento.
    Pero antes de lanzarme de cabeza, quería consultaros unas dudas que me han surgido al ver
    vuestra documentación.
    Los he encontrado hoy y me alegra ver la adaptación del 6th axis, cosa que echaba en falta
    cuando descubrí el proyecto de BCN3D. En vuestro archivo RoboticArmSetupNew, he visto que
    hay dos carpetas de STL,
    "BCN3D" que entiendo que son los originales.
    "New Version stl" ¿Estos serían los que necesitaría imprimir para el 6th axis, incluyendo "Print Moveo_6th_Axis?
    Por otro lado hay una anotación en "Buy all parts online here" en la que especifica que la elección de los motores nema 23 y 14 es debido a que el diseño original es demasiado débil. No tengo claro
    en que afecta esta aclaración. Me refiero a la hora de adquirir el material, he contrastado el archivo
    de BCN3D "BOM" y el vuestro y en cuanto a motores son las mismas referencias.
    Por último transmitiros mi emoción por llevar a cabo este gran proyecto.

    Muchas gracias.
    Un saludo.

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    1. Hola Juan,

      Tal como comentas, el proyecto MOVEO al ser de código abierto, los usarios han podido ampliarlo y mejorarlo constantemente. El sexto eje, puedes implementarlo imprimiendo las piezas modificadas del original.

      La ampliación para un sexto eje controlado por un motor paso a paso la puedes descargar en el siguiente enlace:

      https://www.thingiverse.com/thing:2146252

      https://www.thingiverse.com/thing:2462540/#files

      Ambos son similares para utilizar un motor paso a paso NEMA 14.

      También la lista publicada en nuestro blog, contine los modelos de motores con el torque adecuado. Efectivamente, los primeros prototipos de MOVEO apenas podían moverse con facilidad y mucho menos desplazar cualquier tipo de carga por falta de torque en los motores, la antigua lista ya no aparece y los modelos estan actualizados.

      Los motores NEMA 23, el nuevo modelo implementado es bastante largo, y tienen más torque que el diseño original. EL motor NEMA 14, debes tener cuidado en las medidas por que va alojado en el interior de una pieza impresa. El sexto eje de la ampliación lleva otro NEMA 14 de medidas similares.

      Para el caso de MOVEO lleva dos motores NEMA 23 para un mismo eje de movimiento. Debes tener en cuenta invertir la dirección de uno de ellos para que al estar enfrentados entre si al acoplarlos en la pieza impresa generen el movimiento en la misma dirección. También utilizan drivers de control independientes. Si utilizas Arduino Mega y Ramps 1.4, puedes dividir la señal de control para controlar desde una misma señal, los dos drivers. Si utilizas un solo dirver para los dos motores, vigila la intensidad máxima y de pico que puede soportar.

      El software de control que estamos utilizando recientemente, se llama RoboticArm, y dispone de una interfaz más fácil de manejar que utilizando un simple software de lectura de Gcodes. Además, tienes la posibilidad de manejarlo con un mando de videoconsola conectado al PC, pero aún lo estamos testeando y no tenemos resultados claros ya que seguimos en fases de control de movimiento y manejo.


      Esperamos que esta información te sea de utilidad.



      Un saludo,
      Ingenio Triana.

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    2. Buenas tardes gente de ingenio,

      Actualmente tengo un brazo robot de 5 grados DOF y lo he controlado mediante G-CODE con pronterface, repieter, cnc controller y linuxcnc sin que me llegue a gustar ninguna de las GUI que tienen y me gustaria probar el programa roboticarm que mencionais pero no lo encuentro por nungun lado, me podriais pasar algun enlace que me ayude a encontrarlo? tal y como lo describís tiene muy buena pinta.

      Gracias de antemano y felicidades por el blog, habláis de cosas muy interesantes y me suscribo para mantenerme al tanto de lo que publicáis.

      Un saludo.

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    3. Hola Christian,

      El programa ROboticArm lo hemos estado utilizando y tiene una interfaz más adecuada para un brazo robot. Sim embargo, nosotros hemos tenido algunos fallos y errores con ese programa como movimientos incontrolados y falta de fluidez.

      Actualmente, estamos probando en ubuntu 16.04 un programa llamado ROS, para que desde Linux, podamos manejar el nrazo robot. Es un proyecto basado en el proyecto de MOVEO, pero siempre puedes agregar tus ficheros 3D de tu robot para que te aparezca en el simulador del programa.

      Como concluisión, nosotros no hemos tenido buenos resultados con el programa y hemos decidido seguir avanzando con otra nueva alternativa basada en Linux, que por los trabajos y videos de Andreas Hölldorfer tiene muy buena pinta y se ve de los más avanzados.

      No obstante, si decides utilizar el software RoboticArm, debes saber algunas cosas: Es de pago, cuesta 25$, tiene una interfaz adaptada a un brazo robotico, es simple de manejar y también esta muy limitado el ajuste de parámetros. Puedes modificar velocidad y pasos. Puede dar algún fallo.


      Esperamos que esta información sea de utilidad.


      Un saludo,
      Ingenio Triana.

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    4. Buenas otra vez,

      Gracias por la info, le echare un vistazo a el ROS que por lo que he veo parece bastante mas complejo que todos los que he usado hasta ahora.

      Un saludo

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  2. Buenas,

    El programa de marlin-moveo incluye poder controlar el robot con pantalla lcd como las impresoras?

    Lo he cargado y no me aparece nada tengo la función #define REPRAP_DISCOUNT_SMART_CONTROLLER habilitada.
    También he cargado el marlin para impresoras normal y funciona correctamente en la lcd.

    Un saludo y gracias magnifico trabajo!

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  3. Hola Alex,

    El software de MOVEO al estar basado en las impresoras 3D debería de poder tener habilitada la opción de utilizar la LCD.

    Prueba a utilizar la misma LCD con marlin para impresoras para verificar que funciona correctamente, y posteriormente, carga el marlin-movo e intenta de nuevo usar la LCD.

    Muchas veces, la LCD esta configurada para una determinada pantalla y si por el contrario no utilizas la misma pantalla con las dimensiones para la que ha sido configurada no aparecen correctamente las letras.


    comentanos si se soluciona para que otros usuarios puedan arreglar este mismo problema.

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  4. Buenas,

    Cargue el marlin actual y funcionaba la lcd pero al cargar el del moveo no me aparecía nada.
    Ya lo he solucionado, a costado pero al fin lo he conseguido :D
    Lo que pasaba era que la versión de marlin moveo es bastante antigua entonces al deshabilitar el define de la LCD, este en concreto:
    #define REPRAP_DISCOUNT_SMART_CONTROLLER

    me daba un error --> using typedef-name 'fpos_t' after 'struct'

    Lo busque y se soluciona descargando una versión antigua de arduino exactamente la 1.0.5 y cargando de nuevo el programa y ahí funcionó :)

    Os dejo aquí un vídeo breve de como muevo un motor:
    https://www.youtube.com/watch?v=jqWY30H2qJE&feature=youtu.be

    Un saludo!!!

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  5. Buenas de nuevo!

    Tenia esto un poco apartado y lo estoy retomando el caso es que en el brazo robotico los nema24 que se encargan de subir y bajar el brazo tienen que levantar un peso considerable.



    Mi duda es la siguiente:

    Los TB6560 tienen la suficiente potencia como para mover tal carga?
    Tengo un par de drivers Monster Moto Shield, pero no consigo mover el motor. Creo que no están diseñados para mover motores paso a paso bipolares.

    Un saludo.

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    1. Hola Alex,

      Antes de responderte, necesitamos saber algo más de información.
      1.- ¿Tienes los dos motores al mismo driver conectado? o ¿Cada motor tiene un dirver independiente?

      2.- ¿Los dos motores tienen la misma conexión al driver? Es decir, en 1A estan los cables rojos, 1B los azules, etc...


      Esperamos tu respuesta.


      Un saludo,
      Ingenio Triana.

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    2. 1- De momento no los tengo conectados a ningún driver, pero lo que sea más conveniente. Los demás motores los estoy moviendo con los A4988 que se usan en impresoras 3D.

      Da la casualidad de que tengo un TB6600 estaría bien conectar los dos al mismo. Anque no se como puede afectar eso a los motores.
      Si no tendría que comprar otro.

      2- Es un proyecto que he cogido y las conexiones de esos dos motores están unidas tal que así: https://preview.ibb.co/niXXWJ/conexiones.jpg
      No se como habría que conectarlos si van al mismo driver.

      Un saludo,


      Alex

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    3. Hola,

      1.- Puedes utilizar los drivers TB6600 o también M335 que nosotros hemos probado. Incluso motores pequeños pueden ser manejados por este tipo de drivers.
      Si tus motores NEMA 23 consumen una intensidad superior a la que soporta el driver, tendras que utilizar drivers independientes para cada motor. En nuestro brazo robot MOVEO lo tenemos así y nos funciona bien.

      2.- EN cuanto a la conexión de los dos motores para un solo Driver que nos has enviado en la foto es correcta, ya que como los motores estan enfrentados entre sí.

      Prueba a conectar los NEMA 23 al driver y realiza ajustes en los pasos por mm, velocidad ya que a veces uno de estos valores mal ajustados puede afectar a la suavidad en los movimeintos.


      Un saludo,
      Ingenio Triana.

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  6. Este comentario ha sido eliminado por el autor.

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  7. Hola me llamo Jordi y estoy preparando para comprar toda la electronica soy novato en esto y me gustaria preguntar por que comprar una fuente de alimentacion de 24v y luego convertir a 12v no se podria comprar directamente una de 12v ?

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    1. Porque los drivers hay que alimentarlos a 24v y la ramps 1.4 a 12v supongo.

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  8. Buenas,

    Tengo problemas con los drivers, me he comprado los TB6600 y he seguido vuestro schematic pero no consigo mover el motor.
    He visto por internet que la gente conecta el +en,+dir,+step a 5v y sus respectivos negativos a la ramps 1.4.

    Cual es la diferencia?

    He probado ambas y ninguna me funciona.

    Aqui os dejo mis conexiones siguiendo vuestro schematic:

    Drivers-24v
    ramps-12v

    https://image.ibb.co/g4Br2y/IMG_20180614_130426.jpg

    Un saludo!

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  9. hola saludos ,me parece genial el trabajo que haceis .estoy incursionando en este maravilloso mundo de la robotica ,(claro esta de forma empírica y solo como forma de pasar el tiempo ) he estado haciendome un bracito robotico pero tengo una duda .he conectado todo y va muy bien .el problema esta a la hora de mover la pinza pues he usado los cuatro ejes para X,Y,Z,E .ahora me faltaria un eje ,no veo la forma de sacarlo , instale un servo y no me funsiona .favor de ayudarme a aclarar algo ....de todas formas muchas gracias

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  10. Estoy planteandome montar este brazo robotico y tengo ciertas dudas sobre como hacerme con los motores paso a paso, hay alguna pagina web que recomiendes para ello?

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  11. A que grosor de capa y relleno se imprime?

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